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機械手關節、關節式機器人運動介紹！
發布時間 : 2020-08-05 瀏覽次數 : 次關節機器人（機械手關節）由通過彎曲或旋轉關節(軸)連接的部件組成，也叫多自由度機械手，具有模擬人類手臂的運動能力。一種常見的類型是六軸垂直關節機器人。也可以使用水平關節機器人，它們在水平面內工作的四軸，我們常用的一般是六軸機械手關節，它可以滿足的運動方式和運動方向非常多，下面有個圖片是標注了六軸關節式機器人運動方式和機械手關節軸：
關節式機器人的單個關節軸工作區域非常有限，當多個關節自由度接近完全伸展時就會類似人手的可運動方式，機器人的標準化設計也意味著關節機器人部件可以與其它非標設備，機床，機械手組合運動，如：機器人可以與其他軸(如轉臺)一起使用完成自動化需要的動作。
機械手關節運動方式有：
1、圓柱坐標式六軸關節機器人手臂可以在XYZ運動基礎上增加臂部前后伸縮、上下升降和左右轉動；
2、多個關節鏈接軸的串聯運動，即多關節機械手運動；
3、直角坐標式運動：xyz三個方向的直線運動；
4、球坐標式機械手關節運動。
除了以上運動方式外機械手臂還可以增加外部運動軸，如下圖多增加一個移動導軌，可以使關節式機器人前后移動覆蓋更大的作業空間。
關節機器人允許對零件或工具進行各種操作，例如圍繞復雜形狀進行焊接，或將零件從一臺機器轉移到另一臺機器，這需要放置在不同的方向。它們是焊接、切割和激光應用的理想選擇。機器人易于編程，可以一次手動移動一個軸，或者使用笛卡爾坐標(X-Y-Z)移動，然后通過一系列指令指示位置或位置之間的路徑類型。
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