工業機器人固定工具坐標的使用
發布時間 : 2020-09-01 瀏覽次數 : 次工業機器人有多種用途，不同的使用方式有不同的優點。工業機器人工具坐標系的定義：以工具中心點為原點建立的坐標系，機器人實際上有多個坐標系，包括世界坐標系和機器人本體坐標系。在一些數據中，如果機器人想精確地移動到目標點，它需要知道物體在某個坐標系中的坐標。例如，在機器人和CCD的結合中，攝像機返回某個坐標系中的目標。海智機器人介紹一下當固定工具坐標系被使用的時候。
固定工具與一般工具完全不同，所以不要搞錯。工具坐標和基準坐標一起使用，固定工具坐標和工件坐標一起使用，它們是成對的，不能混合使用。可以認為工具坐標和工件坐標屬于同一范疇，而基準坐標和固定刀具坐標屬于同一范疇。在這兩種情況下，機器人記錄相同的參考點。如果路徑中任意兩個相鄰點的角度旋轉，兩個點之間的運行路徑會略有不同，尤其是在使用LIN模式時。例如，當膠槍從工件上的點1移動到點2時，從下面的狀態1移動到狀態2，我們想要的是在兩點之間畫一條直線，機器人通過在基坐標系中移動的TCP點(工具坐標系的原點)的路徑來判斷這條直線，也就是說，當使用LIN命令并使用工件(玻璃板)作為工具時，涂膠路徑不是直線，而是弧線(在路徑中將有一個類似狀態3的位置)。
噴涂時，通常需要取運動速度的模擬量，用來控制油泵的出漆速度，以保證不同速比下的總出漆量穩定。如果沒有使用固定工具與工件配合，計算的速度不是噴槍相對于工件的速度，模擬量沒有意義。具體的原因也可以從上圖中分離出來，所以我就不細說了。
通常，因為噴涂路徑的參考點比較密集，所以旋轉過程中的圓弧沒有我說的那么明顯。第一個問題不容易引起注意，但對模擬量的影響更容易引起麻煩。如果在整個涂裝過程中沒有旋轉，這些問題就不會出現。
坐標系是設置在機器人或其他空間上確定機器人位置和姿態的姿態指標系統。
工業機器人上有六個坐標系：關節坐標系、大地坐標系、工具坐標系、工件坐標系、基礎坐標系和用戶坐標系。
