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關節機械手臂是由哪幾個部分組成？
發布時間 : 2019-12-13 瀏覽次數 : 次關節機械手臂是由三大核心、三大結構組成；三大核心是伺服電機、減速機、控制系統；三大部分是機械結構、傳動結構和控制結構。
1、關節機械手臂機械結構，工業機械手臂的機械結構是由機座、主臂、三通、等鑄造結構組成，每一個大件都有個自由度的機械系統。類似我們人身上的手臂。手臂一般由上臂、下臂和手腕組成。
2、機械手臂傳動結構，（包含減速機、伺服電機）要使機器人運作起來，需要各個關節即每個運動軸安置傳動裝置由電機和減速機進行傳動，驅動系統。可以是直接驅動或者通過同步帶、鏈條、輪系、諧波齒輪等機械傳動機構進行間接傳動；實現一體全方位運動功能。
3、機械手臂控制系統是根據機器人的作業指令程序以及電機驅動反饋回來的信號進行工業機械手臂的執行完成規定的運動軌跡。根據控制機械手臂的運行方式，控制系統可分為點位控制、坐標控制和軌跡控制。
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